ABB工業機器人軟件 選項 608-1 World Zone 工作區監視

 一、簡介

World Zones的作用是在機器人位于用戶專門定義的區域內時，停止該機器人或設置一個輸出信號。

有如下特性：

1、當TCP或者關節值 進入某個區間或離開某個區間的時候，Set一個輸入輸出信號；

2、當機器人到達某個區間的邊界時，停止機器人；

3、可以定義 長方體、圓柱體、球體以及關節值區域；

4、可以通過啟動自動激活，也可以使用程序進行激活與禁用；

5、手動、自動都有效；

6、如果是多機器人系統，每個機器人都有自己獨立的World Zone。

二、典型應用

1、當兩臺機器人的工作區域部分重疊時。可通過World Zones監控來安全地消除這兩臺機器人相撞的可能性；

2、當該機器人的工作區域內有某種永久性障礙或某些臨時外部設備時。可創建一個禁區來防止機器人與此類設備相撞；

3、指明相關機器人正處在一個“允許用可編程邏輯控制器（PLC）來開始執行程序”的位置；

4、出于安全考慮，不可使用此功能進行人員安全的保護。

三、數據類型

數據類型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是識別臨時全局區域，并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通過RAPID指令來禁用、重新啟用或擦除臨時全局區域。當載入一段新程序時，或當從MAIN例程的起點處開始執行程序時，系統便會自動擦除臨時全局區域。

wzstationary

wzstationary的作用是識別固定全局區域，并僅能用在與事件“通電”相關聯的一則事件例程中。定義事件例程方面的信息請參見操作員手冊 - 帶 FlexPendant 的 IRC5。

固定全局區域會始終處于激活狀態，而重啟（先關閉電源然后再打開電源，或更改系統參數）則會再次激活此類區域。無法通過RAPID指令來禁用、啟用或擦除固定全局區域。

如果涉及到安全問題，則應使用固定全局區域。

shapedata

shapedata的作用是描述一個全局區域的幾何形狀。

可將全局區域定義為4種不同的幾何形狀：

一個方盒，所有側面都與全局坐標系平行

一個圓柱體，與全局坐標系的z軸平行

一個球體

針對機器人軸和／或外軸的一個關節角區

VAR shapedata volume;

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