優(yōu)必選 CTO 熊友軍：將 Walker 進行到底

這是優(yōu)必選大型仿人服務(wù)機器人五年來的第四次進化，從最初的雙足機器人進化到如今的大型仿人服務(wù)機器人，如今的 Walker X 已經(jīng)成為優(yōu)必選技術(shù)力的一張名片，也成為中國機器人領(lǐng)域一個獨特的存在。

優(yōu)必選 CTO 熊友軍此前曾向雷鋒網(wǎng)表示：

針對 Walker，我們制定了非常長遠的規(guī)劃，優(yōu)必選最終的目標是希望它能夠走入家庭。

經(jīng)過此次升級，Walker X 離“走入家庭”這一目標也更近了一步。

Walker X 的這兩年

Walker X，優(yōu)必選第四代大型仿人服務(wù)機器人，當它在 WAIC 的展臺上再次被圍觀時，優(yōu)必選的研發(fā)團隊并沒有感到意外。

畢竟，Walker 已經(jīng)連續(xù)兩年入選 WAIC 的鎮(zhèn)館之寶。

在過去兩年里，優(yōu)必選 Walker 項目研發(fā)團隊在這一機器人中加入了全新的思考，更有生命質(zhì)感的 Walker X 也由此而生。

早在 2019 年 6 月，Walker X 就開始立項。從最初的產(chǎn)品定義，到如今在 WAIC 呈現(xiàn)在大眾面前，Walker X 背后實則歷經(jīng)了一個長線的研發(fā)過程。

“Walker X 的產(chǎn)品研發(fā)項目經(jīng)歷了三個階段——第一階段是虛擬仿真與硬件設(shè)計、第二階段是整機組裝與優(yōu)化、第三階段是算法導(dǎo)入與應(yīng)用測試”，熊友軍向雷鋒網(wǎng)表示。

據(jù)熊友軍介紹，基于 Walker 第二代產(chǎn)品在不同場景的部署和測試情況反饋，優(yōu)必選在 Walker X 研發(fā)階段就定下了四個指標，即“減重、增穩(wěn)、加速、加智”的八字方針。

圍繞這四大指標，優(yōu)必選將第二代 Walker “高 1.45m，重 77kg”的體型減重至 63kg，身高優(yōu)化至 1.30m，也就有了現(xiàn)在的 Walker X。

優(yōu)必選 CTO 熊友軍：將 Walker 進行到底

值得一提的是，在此前 Walker 三代產(chǎn)品迭代過程中，隨著功能和自由度的提升，身高和重量一直在增加。而 Walker X 這代產(chǎn)品卻在身高、體重方面有了小型化的趨勢，兩種不同的迭代方向的背后，其實蘊含著優(yōu)必選的另一重思考——在技術(shù)成熟度逐漸提高的同時，人機交互的考量也就變得更加重要。

“ Walker 的最終目標是走進千家萬戶，本質(zhì)上是一種家庭服務(wù)型機器人，因此更強調(diào)機器人與人交互的友善度、親和力，以及交互的自然性，將機器人的身高降低也是為了避免人類在和機器人交互過程中仰視或直視給人帶來的壓迫感和威脅感”，熊友軍表示。

同時，熊友軍還補充表示，在保證身高的基礎(chǔ)上，體重其實是越輕越好，“輕便性”對提升機器人的運動性能、安全性，以及減少能源消耗都能起到正向作用。

為了給 Walker 減重，熊友軍表示，優(yōu)必選的研發(fā)團隊在伺服舵機上下了不少功夫。比如，針對伺服舵機的驅(qū)動單元，優(yōu)必選將伺服舵機最大功率密度提升了 150%，這也是 Walker X 能夠?qū)崿F(xiàn)體積變小、重量變輕的一個主要原因。

除了身高體重方面的變化，Walker X 在運動控制方面也得到了新的提升。據(jù)雷鋒網(wǎng)了解，Walker X 最大行走速度從上一代產(chǎn)品的 2km/h 提升至 3km/h，接近人的行走速度。

“一般情況下，人類正常跑步速度在 8~10km/h、慢跑速度基本是在 5-6km/h，行走速度差不多就是 3~4 km/h，Walker X 基本上已經(jīng)能夠以人類相當?shù)男凶咚俣仍诩彝ナ覂?nèi)環(huán)境下行走”，熊友軍向雷鋒網(wǎng)說道。另外，熊友軍表示， Walker 的行走速度將會在后續(xù)迭代中持續(xù)提升。

速度的提升離不開技術(shù)的支持，為了提升 WalkerX 快速行走的穩(wěn)定性，優(yōu)必選采用了類人步態(tài)運動規(guī)劃、足腰協(xié)調(diào)步態(tài)規(guī)劃、擺動腿運動軌跡優(yōu)化等算法，通過算法提升了 WalkerX 的運動性能。

算法的加入在幫助提速之余，對 Walker X 的穩(wěn)定性同樣有提升。