工業機器人的參數有哪些

1.自由度

自 由度可以用機器人的軸數進行解釋，機器人的軸數越多，自由度就越多，機械結構運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結構變得復雜，會降低機器人的剛性。當機械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時，多余的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據實際工作的復雜程度和障礙進行選擇。

2.驅動方式

驅 動方式主要指的是關節執行器的動力源形式，一般有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動，不同的驅動方式有各自的優勢和特點，根據自身實際工作的需求進行選擇，現在比較常用的是電氣驅動的方式。液壓驅動的主要優點在于可以以較小的驅動器輸出較大的驅動力，缺點是油料容易泄露，污染環境；氣壓驅動主要優點是具有較好的緩沖作用，可以實現無級變速，缺點是噪聲大；電氣驅動的優點是驅動效率高，使用方便，而且成本較低。

3.控制方式

機 器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細分為連續軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復雜平穩。

4.工作速度

工 作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械接口中心或者工具中心點在單位時間內轉動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。

5.工作空間

工 作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執行器坐標系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達所有點所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關，而且與機器人的總體結構形式有關。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執行某作業時可能會因存在手部不能到達的盲區（deadzone）而不能完成任務。

6.工作載荷

機 器人在規定的性能范圍內工作時，機器人腕部所能承受的最大負載量。工作載荷不僅取決于負載的質量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為保證安全，將工作載荷這一技術指標確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負載質量，也包括機器人末端執行器的質量。

7.工作精度、重復精度和分辨率

簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產生的誤差，重復精度是機器人反復定位一個位置產生誤差的均值，而分辨率則是指機器人的每個軸能夠實現的最小的移動距離或者最小的轉動角度。這三個參數共同作用于機器人的工作精確度。