機器人控制器

       作為機器人的核心部分，機器人控制器是影響機器人性能的關鍵部分之一。它從一定程度上影響著機器人的發展。目前，由于人工智能、計算機科學、傳感器技術及其它相關學科的長足進步，使得機器人的研究在高水平上進行，同時也為機器人控制器的性能提出了更的要求。 對于不同類型的機器人，如有腿的步行機器人與關節型工業機器人，控制系統的綜合方法有較大差別，控制器的設計方案也不一樣。 機器人控制器類型 機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優劣。 從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結構類型。 1串行處理結構 所謂的串行處理結構是指機器人的控制算法是由串行機來處理。對于這種類型的控制器，從計算機結構、控制方式來劃分，又可分為以下幾種。 (1)單CPU結構、集中控制方式 用一臺功能較強的計算機實現全部控制功能。在早期的機器人中，如Hero-I，Robot-I等，就釆用這種結構，但控制過程中需要許多計算（如坐標變換），而此這種控制結構速度較慢。 (2)二級CPU結構、主從式控制方式 一級CPU為主機，擔裊系... [詳細介紹]