AGV機器人應用:南京地鐵三號線夫子廟站怡豐機器人停車庫

南京夫子廟地鐵站怡豐機器人“P+R”停車庫，是全球第一個停車機器人停車場。項目位于南京秦淮區(qū)夫子廟的商業(yè)繁華地段，周圍有地鐵出入口、公交巴士中轉(zhuǎn)接駁站、出租乘車點，人、車流量非常大。為了滿足周邊配套商業(yè)的需求，需要在 2000平米的占地面積上，在有限高度內(nèi)，同時滿足公交交通接駁轉(zhuǎn)換、 餐飲配套、商業(yè)配建、停車配建等多種復雜的綜合建筑需求，其中停車的配建需求最難實現(xiàn)、也最急迫。

本項目地塊形狀特異，很多空間 “死角”，難以轉(zhuǎn)化為停車位。若采用傳統(tǒng)坡道式停車，最多停放 10 輛車。但深圳怡豐停車機器人將這些“荒廢”空間利用起來，應用AGV柔性技術(shù)解決了這個停車位難以規(guī)劃建設的大難題。采用升降旋轉(zhuǎn)的技術(shù)，解決了占地面積巨大的停車坡道問題，采用激光導航的 AGV 停車技術(shù)，解決了建筑物柱網(wǎng)結(jié)構(gòu)復雜、停車操作緊湊、精度高的問題。項目最終完美實現(xiàn) 57 輛車的停放。

項目實施難度

怡豐梳齒型停車AGV屬于全球首創(chuàng)的“激光導航+梳齒交換”技術(shù)，通過車身梳齒型結(jié)構(gòu)與車位或出入口平臺的梳型結(jié)構(gòu)交錯，將汽車在特定位置取走或放下，進而實現(xiàn)汽車的搬運。定位精準誤差小于5毫米，行駛速度最高達到了1.5m/秒，適用于現(xiàn)有經(jīng)改造的或新建的平面停車庫、立體車庫等汽車搬運領(lǐng)域，可實現(xiàn)全自動、無軌道、無人化的精準泊車。

本項目內(nèi)部停車梁下凈高實際 2000mm，傳統(tǒng)自動化車庫由于需要一定高度的基坑或墊高以安裝橫移車，無法適應這樣的高度要求。若采用傳統(tǒng)坡道式停車，只能最多停放 10 輛車。但怡豐梳齒型停車 AGV省去了橫移車設備，可停放高度≤1550mm 的轎車，大量增加停車位，目前采用AGV技術(shù)后，最終實現(xiàn) 57 輛車的停放。此項目突破了本行業(yè)領(lǐng)域技術(shù)難題，在國內(nèi)更無同類AGV產(chǎn)品，技術(shù)復雜，研究難度大。

項目創(chuàng)新性

停車機器人所采用的梳型交換技術(shù)是通過搬運器和庫位上互相交叉的梳齒機構(gòu)實現(xiàn)車輛的位置交換，是目前最成熟、安全、穩(wěn)定的交換方式，指令可以直接執(zhí)行。 密集式停車，車輛間無需開門空間，無需人為倒車。通過停車機器人的靈活搬運存放，實現(xiàn)有限空間內(nèi)車位數(shù)的最大化。深圳怡豐采用的激光導航的停車技術(shù)，是全球首次實現(xiàn)了激光導航技術(shù)與自動停車技術(shù)的完美結(jié)合，與其他技術(shù)類型相比，梳齒搬運的形式效率更高，最快可實現(xiàn)2 分鐘存取車的時間要求，導航更加精確。與二維碼導航相比，二維碼導航技術(shù)施工難度大、 極易受到污染、 對開放空間的清潔程度要求苛刻、 維護成本也更高，很難實現(xiàn)大面積的商業(yè)化停車。

司機將車輛行駛到車庫出入口，車庫門經(jīng)線圈感應則可以自動開啟，車輛停到出入口后司機可刷卡或用二維碼進行存車操作，即可離開。后續(xù)由停車機器人來完成整個停車過程。取車時刷卡或用手機APP預約取車，給用戶不一樣的智能化停車體驗，讓停車變成一件省時、輕松、愉快的事。

項目回報率與客戶價值體現(xiàn)

（1）能耗低。一臺AGV取一輛車平均耗電僅約0.5度，能耗小、費用低。

（2）節(jié)省人力成本。整個停車場無需安保人工看護和操作，不需要設置崗亭，直接減少對人工成本投入，節(jié)約大量人力資源，特別是員工的管理、工資等成本。

（3）節(jié)約能源。相比傳統(tǒng)人工自走式停車，機器人停車能降低汽車尾氣碳排放，減少停車場內(nèi)燈光和排風等能耗，免去傳統(tǒng)人工停車期間產(chǎn)生的大量汽車尾氣。

（4）不可估量的商業(yè)價值。使用梳齒型AGV的停車場不僅可以增加40%以上停車位，節(jié)省土地資源，而且停車庫可以規(guī)劃一定比例的商業(yè)廣告面積，咖啡店、餐飲可以直接開在停車場旁邊，大量增加商業(yè)收入。

行業(yè)影響力

隨著土地資源的緊缺和汽車保有量的急劇上漲，高密度的停車場是現(xiàn)代城市化的唯一解決方案。同時，人們也需要更好的停車體驗。面對全國“停車難”的困境，省時省地的自動化機械式停車是一條解決這一問題的重要方法。怡豐梳齒型停車AGV作為一款智能停車服務機器人停車系統(tǒng)，憑借其路徑柔性好、充電便捷、故障率低等優(yōu)勢從其他傳統(tǒng)機械式立體車庫系統(tǒng)中脫引而出。

本項目是中國在機器人領(lǐng)域的突破性成果應用，并在較短的時間內(nèi)使本項目的成果轉(zhuǎn)化為我國智能車庫及自動化智能裝備的支柱產(chǎn)業(yè)，不僅填補國內(nèi)大規(guī)模應用空白，還解決了依賴進口、受制約、成本高等問題，可加速中國AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展與技術(shù)應用，優(yōu)化產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)與環(huán)境，節(jié)約人力、物力、財力和資源，獲得整體的社會效益。

該項創(chuàng)造被中央電視臺《新聞聯(lián)播》、財經(jīng)頻道、路透社電視臺、俄羅斯電視臺、各類微信公眾號等權(quán)威媒體多次深度報道，獲得了良好的經(jīng)濟效益和社會效益。這種“互聯(lián)網(wǎng)＋智能停車”模式可以解決目前停車難和存量停車場無法增量改造的問題，能夠為現(xiàn)代停車場管理帶來新的思路，改善并提升停車產(chǎn)業(yè)的形象。

項目所用技術(shù)或產(chǎn)品特色

（1）多重導航相結(jié)合技術(shù)，實現(xiàn)“無軌化”自主行徑。機器人內(nèi)置有AGV自動導引裝置，采用激光與磁釘相結(jié)合的導航方式，進行路徑規(guī)劃，不依賴于特定的地面直線鋼軌行走。

（2）采用“雙舵輪驅(qū)動”單元，實現(xiàn)360度全方位行走。

（3）強大的后臺軟件：通過怡豐自主研發(fā)的車庫管理軟件的協(xié)調(diào)調(diào)度，靈活定制機器人行駛路徑，適應各類復雜停車環(huán)境,提升搬運效率。現(xiàn)有的立體停車場一般只能用一臺汽車搬運器進行作業(yè)，在高峰存取車時間段內(nèi)，存取的車輛需要排隊，造成單個車輛存取時間過長，存取車輛效率變低。本搬運機器人最多可實現(xiàn)1000臺同時作業(yè)，搬運效率是傳統(tǒng)搬運方式的數(shù)倍。

（4）多重防撞模塊，安全性能高。AGV系統(tǒng)具有完善的多級安全報警機制，包括控制臺系統(tǒng)監(jiān)控、非接觸激光防碰傳感器、接觸式防碰保險杠、急停按鈕等，可以在各種情況下保證AGV系統(tǒng)以及AGV周邊操作人員及設備的安全。

（5）遠程無人控制。AGV單機采用機器人內(nèi)置嵌入式微控制系統(tǒng)與遠程計算機控制系統(tǒng)相結(jié)合的方式，控制系統(tǒng)內(nèi)含有無線收發(fā)模塊，對運行機器人進行集中指令、集中管理、在線故障診斷。

（6）自主充電。機體內(nèi)配置有蓄電池及充電裝置，機器人在電量不足時，會自主引導前往充電位充電。

2016年11月，南京夫子廟怡豐機器人停車庫成為全球首個真正落地運營的機器人停車場。

南京夫子廟地鐵P+R停車庫周圍有地鐵出入口和公交巴士站，人、車流量非常大。

怡豐利用了其地下的夾層，應用機器人泊車技術(shù)解決了停車位難以規(guī)劃建設的大難題。

司機將車輛行駛到車庫出入口，車庫門經(jīng)線圈感應則可以自動開啟，車輛停到出入口后司機則可刷卡離開，停車機器人完成整個停車過程。

取車時刷卡即可自動出車，給用戶不一樣的智能化體驗。

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